Asalamualaikum wb. wb
Robot terdiri dari beberapa struktur apa saja itu ? mari kita simak di bawah ini
Secara umum struktur robot memiliki badan (body), lengan (arm), pergelangan
(wrist), ujung (end effector), penggerak (actuator), sensor, pengendali (controller) dan
catu daya (power supply). Penjelasan lebih detail tentang struktur umum robot sebagai
berikut.
(wrist), ujung (end effector), penggerak (actuator), sensor, pengendali (controller) dan
catu daya (power supply). Penjelasan lebih detail tentang struktur umum robot sebagai
berikut.
1.Badan (body)
Pada humanoid robot, badan robot merupakan komponen robot yang
menghubungkan semua bagian anggota tubuh (limbs) yaitu lengan, kepala, dan kaki.
menghubungkan semua bagian anggota tubuh (limbs) yaitu lengan, kepala, dan kaki.
2 .Lengan (arm)
Lengan robot merupakan komponen robot yang memiliki fungsi untuk
melakukan pergerakan robot. Gambar 2.10 adalah lengan robot (arm robot) dan lengan
pada humanoid robot.
melakukan pergerakan robot. Gambar 2.10 adalah lengan robot (arm robot) dan lengan
pada humanoid robot.
3 .Pergelangan (wrist)
Pergelangan pada robot berfungsi untuk menghubungkan lengan robot dengan
end effector.
end effector.
4.Ujung (end effector)
End effector berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara
manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. End effector jika
disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakkan untuk
memindah atau mengangkat material ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk
mengelas, mengecat, menempa, mengisi botol dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan.
Bentuk efektor banyak memiliki banyak jenis, salah satunya adalah gripper.
manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. End effector jika
disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakkan untuk
memindah atau mengangkat material ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk
mengelas, mengecat, menempa, mengisi botol dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan.
Bentuk efektor banyak memiliki banyak jenis, salah satunya adalah gripper.
5 .Aktuator (Actuator)
Aktuator adalah komponen mekanik yang digunakan untuk menghasilkan
gerakan pada robot. Sumber gerakan mekanik utama pada robot untuk menggerakan
bagian-bagian tubuh dari robot berupa motor. Aktuator bisa menggunakan elektrik,
hidrolik ataupun pneumatik.
Aktuator elektrik adalah aktuator yang menggunakan listrik sebagai tenaga
penggeraknya. Beberapa aktuator elektrik yang biasa digunakan antara lain: solenoid,
motor DC (Direct Curent), motor stepper, motor servo, dan motor AC (Alternating
Current).
gerakan pada robot. Sumber gerakan mekanik utama pada robot untuk menggerakan
bagian-bagian tubuh dari robot berupa motor. Aktuator bisa menggunakan elektrik,
hidrolik ataupun pneumatik.
Aktuator elektrik adalah aktuator yang menggunakan listrik sebagai tenaga
penggeraknya. Beberapa aktuator elektrik yang biasa digunakan antara lain: solenoid,
motor DC (Direct Curent), motor stepper, motor servo, dan motor AC (Alternating
Current).
Aktuator hidrolik adalah aktuator yang menggunakan fluida dalam bentuk cairan
sebagai pemacu gerakanya. Aktuator ini memiliki torsi yang besar tetapi responya
cukup lambat. Prinsip kerja hidrolik menggunakan perbedaan volume cairan yang
ditekan atau dimampatkan untuk membangkitkan tekanan pada piston.
sebagai pemacu gerakanya. Aktuator ini memiliki torsi yang besar tetapi responya
cukup lambat. Prinsip kerja hidrolik menggunakan perbedaan volume cairan yang
ditekan atau dimampatkan untuk membangkitkan tekanan pada piston.
Aktuator Pneumatik adalah aktuator yang menggunakan udara sebagai pemicu
gerakanya. Kelebihan aktuator pneumatik adalah memiliki respon yang lebih cepat.
Prinsip kerja pneumatik menggunakan perbedaan volume udara yang ditekan atau
dimampatkan untuk membangkitkan tekanan pada piston.
gerakanya. Kelebihan aktuator pneumatik adalah memiliki respon yang lebih cepat.
Prinsip kerja pneumatik menggunakan perbedaan volume udara yang ditekan atau
dimampatkan untuk membangkitkan tekanan pada piston.
6. Sensor
Sensor pada robot umumnya dibuat dengan meniru cara kerja dan fungsi panca
indra manusia. Dengan sensor, sebuah robot dapat menerima sebuah rangsangan dari
lingkunganya sama seperti halnya manusia menerima rangsangan melalui indranya.
Alasanya peniruan ini adalah cita-cita utama dari pembuatan robot itu sendiri dari
awalnya, yakni membuat sebuah robot yang meyerupai seorang manusia.
Rangsangan yang diterima oleh sensor robot dari lingkunganya berupa data
analog, misalnya suara. Sedangkan robot adalah sebuah perangkat elektromekanis yang
tidak dapat mengerti data analog sehingga data analog ini perlu dikonversi terlebih
dahulu menjadi data digital. Pengonversian ini dapat dilakukan pada pusat pengolahan
data atau langsung pada sensornya. Kelebihan dan kekuranganya adalah jika dilakukan
pada pusat pengolahan data maka pemrosesan data memakan waktu lebih lama dan
pemograman menjadi lebih rumit. Sedangkan jika dilakukan pada sensor berarti tiap
sensor harus dilengkapi dengan chip untuk konversi, yang ini berarti bertambahnya
komponen yang dibutuhkan. Ada banyak sekali jenis sensor yang dapat digunakan pada
sebuah robot. Sebaiknya penggunaan sensor ini disesuaikan dengan fungsi dari robot itu
sendiri. Tidak perlu memasang sensor yang tidak dibutuhkan
indra manusia. Dengan sensor, sebuah robot dapat menerima sebuah rangsangan dari
lingkunganya sama seperti halnya manusia menerima rangsangan melalui indranya.
Alasanya peniruan ini adalah cita-cita utama dari pembuatan robot itu sendiri dari
awalnya, yakni membuat sebuah robot yang meyerupai seorang manusia.
Rangsangan yang diterima oleh sensor robot dari lingkunganya berupa data
analog, misalnya suara. Sedangkan robot adalah sebuah perangkat elektromekanis yang
tidak dapat mengerti data analog sehingga data analog ini perlu dikonversi terlebih
dahulu menjadi data digital. Pengonversian ini dapat dilakukan pada pusat pengolahan
data atau langsung pada sensornya. Kelebihan dan kekuranganya adalah jika dilakukan
pada pusat pengolahan data maka pemrosesan data memakan waktu lebih lama dan
pemograman menjadi lebih rumit. Sedangkan jika dilakukan pada sensor berarti tiap
sensor harus dilengkapi dengan chip untuk konversi, yang ini berarti bertambahnya
komponen yang dibutuhkan. Ada banyak sekali jenis sensor yang dapat digunakan pada
sebuah robot. Sebaiknya penggunaan sensor ini disesuaikan dengan fungsi dari robot itu
sendiri. Tidak perlu memasang sensor yang tidak dibutuhkan
7 .Pengendali (controller)
Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaannya sangat
penting. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot, dalam
hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. Kontroler berfungsi untuk
mengontrol pergerakan dan manipulator robot. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah
informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemograman
tertentu. Informasi tersebut kemudian disimpan di dalam memori. Dahulu kontroler
dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential dan sangat
sederhana. Dimasa sekarang salah satu jenis kontroler menggunakan PLC
(programmable logic control) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat
komplek dari sistem robot.
Salah satu jenis kontroler yang banyak digunakan dalam prototipe arm robot
adalah mikrokontroler arduino uno. Arduino uno merupakan platform yang terdiri dari
software dan hardware. Pada umumnya hardware arduino sama dengan mikrokontroler.
Software arduino merupakan software open source sehingga dapat di download secara
gratis. Software ini digunakan untuk membuat dan memasukkan program ke dalam
arduino.
penting. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot, dalam
hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. Kontroler berfungsi untuk
mengontrol pergerakan dan manipulator robot. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah
informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemograman
tertentu. Informasi tersebut kemudian disimpan di dalam memori. Dahulu kontroler
dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential dan sangat
sederhana. Dimasa sekarang salah satu jenis kontroler menggunakan PLC
(programmable logic control) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat
komplek dari sistem robot.
Salah satu jenis kontroler yang banyak digunakan dalam prototipe arm robot
adalah mikrokontroler arduino uno. Arduino uno merupakan platform yang terdiri dari
software dan hardware. Pada umumnya hardware arduino sama dengan mikrokontroler.
Software arduino merupakan software open source sehingga dapat di download secara
gratis. Software ini digunakan untuk membuat dan memasukkan program ke dalam
arduino.
8 .Catu Daya (Power Supply)
Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan
manipulator sehingga dapat bekerja. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi
menjadi dua bagian, yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Bagian
kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan
elektrik, pneumatik, hidrolik ataupun ketiganya
manipulator sehingga dapat bekerja. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi
menjadi dua bagian, yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Bagian
kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan
elektrik, pneumatik, hidrolik ataupun ketiganya
Sekian info yang dapat kami sampaikan lebih serta kurangnya harap di maklum
Mohon maaf bila ada salah salah kata , sampai jumpa di blog berikutnya
Wasalam.
Share this
